Sąspów jest już wzmiankowany w latach 1325 -27, co jest wykazane w Monumenta Poloniae Vaticana i zwany jest wówczas De Samspowa, z którego pleban Bratko płacił na świętopietrze 2 skojce i 21 denarów. W 1351 r. wymieniany jest w dokumencie Francko de Sanspów, a Jan Długosz w latach 1470 80 w „Liber beneficiorum dioecesis Cracoviensis” wymienia nazwę Sansow. Dopiero w r. 1680 według „Rejestru poborowego województwa krakowskiego” figuruje nazwa Sąspów. Ta nazwa jest prasłowiańską nazwą topograficzną. Przedrostek „są” oznaczał spójność, np. sąsiad - człowiek siedzący obok. Rdzeń „sp” znaczył wał, nasyp, kopiec. Według współczesnego języka Sąspów mógłby się nazywać „stykające się kopce”.

Jednak dzieje tych terenów rozpoczęły się już 40-10 tysięcy lat p.n.e., ponieważ w sąspowskiej jaskini „Koziarnia”, w której mieści się Obserwatorium Sejsmologiczne Polskiej Akademii Nauk znaleziono ślady człowieka homo sapiens, zaliczane do kultury jerzmanowickiej.

Na początku neolitu [4500 1800 lat p.n.e.], gdy starożytni Egipcjanie budowali piramidy, na terenie Sąspowa eksploatowano surowiec krzemienny. Świadczą o tym neolityczne kopalnie i pracownie kamieniarskie istniejące przy drodze z Jerzmanowic do Ojcowa. Istniały szyby o głębokości do 5 m. i szerokości 4x5 m. lub 5x6 m. o pochylonej ścianie ułatwiającej wydobycie urobku. Uzyskane konkrecje krzemienia obrabiano na narzędzia, natomiast odpady tworzyły warpie [hałdy]. Pola górnicze obejmowały ok. 4-5 ha. Te warpie dopiero niedawno zostały zniwelowane przez orkę przy pomocy traktorów.

Osadnictwo w okolicach Sąspowa pojawiło się w okresie późno rzymskim, czyli w III i IV w. Z tego okresu odnaleziono materiały ceramiczne i metalowe. Sąspów został rozplanowany jako wieś wsiowo placowa. W XIV i XV w. było w Sąsowie 6,5 łanu kmiecego i 1,5 łanu ziemiańskiego. Jeden łan roli ziemskiej należał do Feliksa i Kaspra Zalków, natomiast półłanek był własnością Jakuba Zalki.

Za czasów Długosza dziedzicami Sąspowa byli rycerze zagrodowi : Jan i Jakub z rodu i herbu Drużynów. Przy trakcie krakowsko olkuskim w XV w. stała karczma dziedzica Jana Sąspowskiego, zwana Chrostna. Były trzy młyny z rolami w Sąspowie, oraz cztery folwarki. W XVIII w. istnieją dwa folwarki: Wymysłów i Kalinów. Pierwsza wzmianka o istnieniu szkoły pochodzi z 1518 r. , a następne z 1602 i 1618 r. oraz z lat 1817-22. W 1922 r. powstała szkoła w izbach udostępnionych przez gospodarzy. Obecny budynek szkolny pochodzi z 1953 r. Przytułek dla ubogich istniał w Sąspowie w 1791 r. i funkcjonował prawdopodobnie do 1819 r. Jedną z najwybitniejszych postaci pochodzącą z Sąspowa jest Maciej, syn Stanisława, który w 1426 r. rozpoczął studia, a w r. 1432 został bakałarzem na Wydziale Artium Akademii Krakowskiej. Magisterium uzyskał w 1437 r., został profesorem i vice rektorem Akademii Krakowskiej. Do naszych czasów zachowało się jego 17 rękopisów. Następną postacią historyczną z Sąspowa jest Jan Bieńczyk, który w czerwcu 1863 r. w wieku 26 lat zbiegł do oddziałów powstańczych. Przeżył Powstanie Styczniowe i w niepodległej Polsce w 1919 r. został awansowany do stopnia podporucznika z dożywotnią pensją. W 1930 r. otrzymał nowo utworzone odznaczenie wojskowe Krzyż Niepodległości z Mieczami, ponieważ walczył z bronią w ręku o niepodległość przed pierwszą wojną światową.

Liczna grupa mieszkańców Sąspowa brała udział w wojnie obronnej w 1939 r. Sąspów należał do klucza Pieskowa Skała, którego właścicielami kolejno były rodziny Szafrańców, Zebrzydowskich, Wielopolskich, Małachowskich, Mieroszewskich, Wilczyńskich. Ostatnim właścicielem gruntów folwarcznych był Abram Ehrlich Mordka, który je rozparcelował i sprzedał miejscowym i okolicznym mieszkańcom. Ta wieś należała do gminy Pieskowa Skała do 1866 r., a następnie do gminy Sułoszowa, obecnie do gminy Jerzmanowice-Przeginia. Zawsze była wsią parafialną, do której to parafii należy również Wola Kalinowska. Była jedną z najmniejszych parafii w okolicy. W 1932 r. powstała Ochotnicza Straż Pożarna, a trzydzieści lat później Koło Gospodyń Wiejskich, natomiast Orkiestra Dęta w 1975 r.

W czasie pierwszej wojny światowej na tym terenie została po ciężkich walkach zatrzymana ofensywa armii rosyjskiej przez wojska austro-węgierskie. Z Sąspowa atakowali Rosjanie, a z Jerzmanowic i Gotkowic Austriacy i Węgrzy. Wieś była poważnie zniszczona, spłonęły m.in. zabudowania plebańskie i dzwonnica, a kościół został uszkodzony. Zginęło ok. 20 mieszkańców, pomimo że chronili się w jaskiniach. Również podczas II wojny światowej Sąspów był poważnie zagrożony, ponieważ po jego zachodniej stronie Niemcy wykonali linię obronną składającą się z rowów strzeleckich, bunkrów, zasieków, jednak nie zdążyli ją obsadzić. W czasie okupacji zginęło 11 osób.

Sąspów leży na terenie Parku Krajobrazowego Dolinki Krakowskie, w Dolinie Sąspowskiej, gdzie ma swój początek rzeczka Sąspówka wpadająca do Prądnika. W tej Dolinie znajduje się 174 jaskinie i schroniska podskalne, w tym jaskinia Koziarnia. Część obszaru Sąspowa leży również w obrębie Ojcowskiego Parku Narodowego.