Lokalizacja Racławic na prawie niemieckim nastąpiła prawdopodobnie pod koniec XIII w., natomiast pierwsza wzmianka o istnieniu tej wsi i parafii Racławice pochodzi z 1325 r., w wykazie płaconego świętopietrza, gdy plebanem był Jan.

Ta nazwa w ciągu stuleci ulegała przekształceniom i tak przykładowo:

• w r. 1325 De Radslawicz
• w r. 1350 De Raczslavicz
• w r. 1397 De Radslawicz
• w r. 1640 Raczławicze
• w r. 1680 istnieje już współczesna nazwa Racławice.

Jest to nazwa patronimiczna od nazwy osobowej Radsław.

Racławice były własnością królewską i należały do starostwa rabsztyńskiego i województwa krakowskiego. Zajmowały obszar od 18 do 21,5 łanu. Początkowo gospodarstwa były jedno łanowe, które następnie ulegały podziałowi i pod koniec XVIII w. przeciętnie były to gospodarstwa ćwierć łanowe i jeszcze mniejsze. Istnienie pierwszych młynów jest udokumentowane dopiero w XV w. w ilości do pięciu młynów. Pierwsza wzmianka o karczmie pochodzi z 1696 r., która była usytuowana w pobliżu kościoła. Racławice, jako wieś królewska była dobrze zorganizowana, świadoma swych praw i szukała sprawiedliwości w królewskich sądach referendarskich. Długoletni proces ze starostą rabsztyńskim Kazimierzem Mieczkowskim w 1780 r. zakończył się zwycięstwem i starosta został zmuszony do wypłacenia wsi odszkodowania w wysokości 2829 zł. z powodu zawyżania powinności wobec zamku.

Parafia Racławice pierwotnie należała do dekanatu w Prandocinie, a następnie w Nowej Górze. Do parafii oprócz Racławic należały jeszcze Czubrowice, Szklary i Zawada. Obecny późnogotycki kościół drewniany pochodzi z 1511 r. Na wybudowanie szpitala dla ubogich była darowizna gruntu od gromady na Nawsiu, gdzie dawniej była karczma. Budowę wykonano w 1760 r. i szpital funkcjonował do czasu jego zniszczenia przez powódź w 1816 r. Pod koniec XVIII w. było 26 poddanych plebańskich zamieszkałych w 4 domach. Pola plebańskie ciągnęły się od kościoła aż do Zawady. Cmentarz przykościelny istniał do czasu wybudowania nowego w 1841 r.

W czasach średniowiecza istniała szkoła parafialna. W 1409 r. na Akademii Krakowskiej był studentem Klemens, a w 1461 r. Mikołaj syn Jana, natomiast w 1598 r. uczył w szkole Stanisław z Jangrota, a w 1617 r. uczył Marcin Zalewski, tutejszy organista. Natomiast w XIX w. już nie ma informacji o istnieniu tej szkoły. Lustracja z 1789 r. wykazała, że w Racławicach było 536 osób [488 poddanych rabsztyńskich i 26 plebańskich, oraz 18 wybranieckich] zamieszkałych w 115 domach. Natomiast w 1827 r. było już 927 mieszkańców i 143 domy. W czasie rozbiorów Racławice były pod zaborem rosyjskim i granica była od strony Paczółtowic, na której był posterunek graniczny, zwany „post”.

Po wybuchu I wojny światowej 28 czerwca 1914 r. nastąpiła mobilizacja oddziałów strzeleckich w Krakowie i w Krzeszowicach. Pierwsza Kompania Kadrowa licząca 144 do 172 żołnierzy pod dowództwem Zbigniewa Kasprzyckiego wyruszyła z Krakowa i przekroczyła granicę w Michałowicach 6 sierpnia, natomiast w Krzeszowicach skoncentrowano około 1500 żołnierzy, którzy 7 sierpnia pod dowództwem komendanta Józefa Piłsudskiego przekroczyli granicę w Racławicach. To doniosłe wydarzenie stało się inspiracją dla Jerzego Kossaka [1886-1955], najmłodszego z dynastii Kossaków, do uwiecznienia tego faktu na obrazie. Na pierwszym planie tego obrazu widać powalony słup graniczny w Racławicach i komendanta Józefa Piłsudskiego na czele drużyn strzeleckich. W Paczółtowicach istnieje obelisk upamiętniający to wydarzenie, natomiast po stronie racławickiej brakuje symbolicznego słupa granicznego istniejącego tu przez 99 lat. Przemarsz tego batalionu nastąpił przez Czubrowice, Przeginię, Gotkowice, Sąspów-Wymysów do Skały, gdzie Józef Piłsudski otrzymał srebrny ryngraf z Matką Boską Osrobramską, z którym się nigdy nie rozstawał. Gdy nastąpiła rosyjska kontr ofensywa linia frontu przez 5 tygodni [na przełomie listopada i grudnia 1914 r.] przebiegała pomiędzy Sąspowem, a Jerzmanowicami i Gotkowicami, które zajmowały wojska austro-węgierskie. Racławice były w zasięgu artylerii rosyjskiej, gdzie uległo zniszczeniu 49 budynków. W 1916 r. Austriacy próbowali skonfiskować kościelne dzwony, które parafianie wraz ks. Leonem Żelewskim zdołali ukryć mimo dotkliwych represji austriackich. 18 lutego pod kościołem w Racławicach żandarmeria austriacka raniła 5 osób manifestujących swoje oburzenie z powodu przyłączenia ziemi chełmskiej do Ukrainy. W czasie wojny polsko-bolszewickiej brało udział co najmniej 8 mieszkańców Racławic.

Działalność szkoły została wznowiona w r. 1918 w trzech domach prywatnych, do której uczęszczało ok. 300 dzieci. W latach 1930-31 szkoła posiadała stopień dwuklasowy, dopiero dwa lata później miała stopień czteroklasowej, a sześcioklasowej dopiero w r. 1938-39.

W wojnie obronnej w 1939 r. brało udział 25 mieszkańców Racławic; kilku poległo, niektórzy dostali się do niemieckiej niewoli, a część dotarła do Polskich Sił Zbrojnych na Zachodzie. Do tych ostatnich należy Bolesław Kozub, który przeszedł cały szlak bojowy z Pierwszą Dywizją Pancerną gen. Stanisława Maczka. Osiedlił się na stałe w Szkocji, ale zawsze odwiedzał rodzinę w Racławicach, mimo zaawansowanego wieku [urodzony w 1915 r.] Również sponsorował upiększenie otoczenia kościoła w Racławicach, ostatnio z okazji jego 500-lecia. Otrzymał jako jedyny dotychczas tytuł Honorowego Obywatela Gminy Jerzmanowice-Przeginia i jest ostatnim żyjącym uczestnikiem II wojny światowej w tutejszej gminie, a może i w całym powiecie krakowskim.

Już 1940 r. w Racławicach została zawiązana konspiracyjna organizacja wojskowa, która następnie jako Podobwód Armii Krajowej w Krzeszowicach liczyła 25 osób. Kilkadziesiąt osób z Racławic zostało wywiezionych na roboty przymusowe do Niemiec, podobną również grupę wcielono do Służby Budowlanej „Baudienst”. Od lipca 1944 r. prawie cała wieś była zmuszona do prac fortyfikacyjnych: budowy rowu przeciwczołgowego, rowów strzeleckich, bunkrów. W czasie okupacji w Racławicach znalazły schronienie osoby wysiedlone z terenów przyłączonych do Rzeszy, mieszkańcy Warszawy po Powstaniu Warszawskim, oraz uchodźcy ze Śląska. Okupacja zakończyła się 18 stycznia 1945 r.

Racławice zostały odłączone od Gminy Rabsztyn w latach pięćdziesiątych, gdy została utworzona Gromadzka Rada Narodowa w Racławicach wraz z Czubrowicami, a następnie przyłączone do takiej Rady w Przegini. Od 1973 r. Racławice należą do Gminy Jerzmanowice -Przeginia i powiatu krakowskiego. Elektryfikacja wsi nastąpiła w latach 1947-49, remiza strażacka została zbudowana w latach 1953-57, natomiast szkła w 1957-62, co świadczy o szybkim rozwoju Racławic. W latach dziewięćdziesiątych położono asfalt i uzyskano dogodne połączenie Racławic z Przeginią i Krzeszowicami. Budowę wodociągu zakończono w 1993 r., a gazyfikację w latach 1995-98, natomiast telefonizację w latach 1996-2000. Na początku XXI w. wykonano kanalizację i Dom Wielofunkcyjny, budowa którego jest zasługą sołtysa Jana Hrabiego, pełniącego tę funkcję przez kilka kadencji. Wszystkie te inwestycje wykonano przy znacznym udziale mieszkańców Racławic. Od r. 1999 szkoła jest sześcioklasowa, ponieważ po jej ukończeniu uczniowie kontynuują naukę w gimnazjum w Przegini. Obecnie już kilkadziesiąt osób z Racławic ukończyło studia wyższe. Na szczególne wyróżnienie zasługuje Kazimierz Tomczyk, który jest autorem monografii „Dziejów wsi i parafii Racławice”, oraz kilku okolicznych wsi. Duże osiągnięcia artystyczne ma Jurajska Orkiestra Dęta z Racławic i Czubrowic pod dyrekcją kapelmistrza-instruktora i organisty Mariusza Mazura. Dużą aktywność wykazuje Klub Seniora w Racławicach.